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题名/责任者:

仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论/任彬, 陈嘉宇著

出版发行项:

上海:上海科学技术出版社,2024

ISBN及定价:

978-7-5478-6554-5 精装/CNY108.00

载体形态项:

206页, [16] 页图版:图 (部分彩图);25cm

丛编项:

智能机电技术丛书

个人责任者:

任彬 著

个人责任者:

陈嘉宇 著

学科主题:

仿生机器人-运动控制-自适应控制-研究

中图法分类号:

TP242

一般附注:

世纪出版

书目附注:

有书目 (第190-204页)

提要文摘附注:

本书重点讨论仿生外骨骼的运动协同与自适应控制理论。可穿戴外骨骼的设计应该符合人体工程学，人体与外骨骼耦合为一个整体，人是系统的核心，处于控制回路当中。因此，人机协同控制算法需要将人的因素考虑在内。全书内容分为12章，主要包括基于遗传算法的人机耦合步态轨迹优化、基于光电传感的足底压力传感系统、多运动模式步态相位识别、仿生外骨骼关节角度协同运动。在外骨骼仿生设计的基础上，讨论了轨迹跟踪自适应控制算法、模糊自适应控制算法、不确定逼近的RBF神经网络自适应控制算法等。

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