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题名/责任者:

移动机器人系统及其协调控制/程磊著

出版发行项:

武汉:华中科技大学出版社,2014

ISBN及定价:

978-7-5609-9612-7/CNY32.80

载体形态项:

142页:图;24cm

个人责任者:

程磊 著

学科主题:

移动式机器人-机器人控制-协调控制-研究

中图法分类号:

TP242

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书研究内容分为移动机器人本体与移动机器人协调控制两部分。在第一部分, 首先综合论述了移动机器人的感知与定位理论及技术; 接着论述了移动机器人的运动控制理论及硬件驱动技术, 分类描述了移动机器人协调控制的基础理论, 并从不同角度介绍了几类移动机器人协调控制系统实例。在第二部分, 首先阐述了基于势场原理的移动机器人群集运动控制算法及其性能评价方法, 并对未知环境下的移动机器人群集运动协调避障问题提出了相应的解决方案; 然后介绍了移动机器人多任务协调控制基本架构, 并以“无人战车协同作战”实例来说明基于分级智能体结构的多任务协调控制系统的设计与实现过程; 最后以目前广泛关注的物联网技术为基础, 探讨了物联网环境下的移动机器人协调控制原理及初步应用。

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