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题名/责任者:

油浸式变压器内部故障检测机器人/冯迎宾 ... [等] 著

出版发行项:

北京:科学出版社,2022.03

ISBN及定价:

978-7-03-071814-3/CNY99.00

载体形态项:

131页:图;24cm

并列正题名:

Internal fault detection robot for oil-immersed type transformer

个人责任者:

冯迎宾 著

个人责任者:

何震 著

个人责任者:

刘砚菊 著

个人责任者:

宋建辉 著

学科主题:

油浸变压器-故障检测-工业机器人

中图法分类号:

TM411.07

中图法分类号:

TP242.2

题名责任附注:

题名页题其余责任者: 何震, 刘砚菊, 宋建辉

相关题名附注:

英文题名取自封面

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书系统地介绍了作者及其所在研究团队关于油浸式变压器内部故障检测机器人的研究成果。针对变压器密闭、充油、内部结构紧凑、电磁环境复杂等问题, 本书融合人机协同控制技术、密闭充油的无线传输技术、激光雷达定位技术、视觉检测技术等前沿科技, 研发了一套可取代人工检测的机器人装置。本书详细阐述了机器人控制系统和紧凑型机械结构设计方法, 构建了机器人动力学模型和运动学模型, 提出了基于反演滑模控制的机器人悬停定点观测控制方法, 通过仿真验证和示范应用证明了机器人在变压器内部开展故障检测任务的可行性。

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