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题名/责任者:

两轮自平衡车摆机器人建模与控制方法的研究/钱庆文, 王哲著

出版发行项:

合肥:合肥工业大学出版社,2024

ISBN及定价:

978-7-5650-6502-6/CNY48.00

载体形态项:

130页:图;24cm

个人责任者:

钱庆文 著

个人责任者:

王哲 著

学科主题:

移动式机器人-系统建模

学科主题:

移动式机器人-机器人控制

中图法分类号:

TP242

一般附注:

黄山学院学术著作出版基金资助

责任者附注:

钱庆文，工学博士，副教授，现工作于黄山学院，中国高等教育计算机研究会会员，青少年教育研究分会理事，主要研究方向为嵌入式系统、机器人、控制算法，发表论文10余篇，承担省部级项目5项、横向课题10余项，授权专利8项。

书目附注:

有书目 (第119-130页)

提要文摘附注:

本书针对两轮自平衡车摆机器人的平衡控制问题，提出了基于线性化模型的递归LQR平衡控制算法，递归LQR算法在平衡点附近实现了离散线性化，保证了算法的精确度；针对非线性系统模型提出了自适应模糊算法，此算法直接以非线性系统为被控对象，通过构造模糊系统和自适应律，实现对模型的精确控制；分析了两轮自平衡车摆机器人的运动控制问题，根据该机器人的数学模型，提出了机器人的直行和转向控制策略。

使用对象附注:

本书适用于机器人领域从业人员

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