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题名/责任者:

机器人机构的奇异点:数值计算与规避/(西) Oriol Bohigas, Montserrat Manubens, Lluís Ros著 宋得宁, 李敬花, 马建伟译

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2023.05

ISBN及定价:

978-7-118-12916-8 精装/CNY79.00

载体形态项:

155页:图 (部分彩图);24cm

并列正题名:

Singularities of robot mechanisms:numerical computation and avoidance path planning

其它题名:

数值计算与规避

个人责任者:

博伊加斯 (Bohigas, Oriol) 著

个人责任者:

曼努本斯 (Manubens, Montserrat) 著

个人责任者:

罗斯 (Ros, Lluís) 著

个人次要责任者:

宋得宁 译

个人次要责任者:

李敬花 译

个人次要责任者:

马建伟 译

学科主题:

机器人-运动控制

中图法分类号:

TP242

一般附注:

装备科技译著出版基金

出版发行附注:

由Springer授权出版

责任者附注:

Bohigas规范汉译姓: 博伊加斯 Manubens规范汉译姓: 曼努本斯 Ros规范汉译姓: 罗斯

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本书围绕使机器人运动与动力学行为显著退化的奇异位形展开, 对所有与奇异位形相关的问题进行了全面、系统的总结, 内容包括: 奇异位形的概念、分类, 所有类型奇异点的数值计算方法, 避奇异约束的机器人运动路径规划, 以及避奇异与其他附加条件共同约束的路径规划。机器人在现代工程技术领域中发挥的作用越来越大, 特别是在工业领域更是如此。随着现代数字化、智能化技术发展, 各领域对机器人完成任务能力范围的要求逐步提高, 从而需要设计并使用新型更加复杂的机器人机构。当机器人机构复杂程度提高后, 机构奇异点带来的机器人运动与动力学性能退化问题凸显。因此, 本书讨论的机器人机构奇异点计算与规避问题, 是机器人领域发展到一定阶段必须面对的重要问题, 符合科学技术领域发展趋势。

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