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题名/责任者:

可穿戴式上肢康复机器人结构设计/庞在祥, 王彤宇, 王占礼著

出版发行项:

北京:化学工业出版社,2023

ISBN及定价:

978-7-122-42515-7/CNY98.00

载体形态项:

140页:图;24cm

个人责任者:

庞在祥 著

个人责任者:

王彤宇 著

个人责任者:

王占礼 著

学科主题:

上肢-康复训练-专用机器人-结构设计-研究

中图法分类号:

TP242.3

书目附注:

有书目 (第135-140页)

提要文摘附注:

本书在简要介绍上肢康复机器人技术发展的基础上, 对可穿戴式上肢康复机器人结构设计方法进行了深入研究; 在机器人结构基础上, 对上肢康复机器人运动学、动力学进行分析, 并基于运动学分析结果, 研究了机器人轨迹规划方法; 针对腕关节柔性并联机构支撑弹簧具有侧向弯曲特性, 在充分考虑弹簀轴向柔性振动和径向柔性振动以及考虑弹簧轴向位移和柔性振动两种工况下, 提出了一种有限转动张量和力与力矩平衡方程相结合的方法, 验证了实验机构的合理性和分析方法的正确性; 针对脑卒中偏瘫患者的被动康复训练轨迹跟踪问题, 提出了-种基于RBF神经网络迭代学习方法, 提高了系统的跟踪性能及轨迹跟踪误差的收敛速度。

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