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题名/责任者:

自主研抛机器人技术/王文忠著

出版发行项:

北京:机械工业出版社,2017

ISBN及定价:

978-7-111-56942-8/CNY69.00

载体形态项:

103页:图;24cm

并列正题名:

New robot technology for autonomous grinding

个人责任者:

王文忠 著

学科主题:

专用机器人-研究

中图法分类号:

TP242.3

一般附注:

国家高技术研究发展计划项目 国家自然科学基金项目

书目附注:

有书目 (第93-103页)

提要文摘附注:

本书主要介绍自主研抛机器人技术的相关理论基础与前沿技术，是作者近年来在国家“863”等项目中所取得的学术研究成果和技术实践的总结。书中基于实现用小型装备对大型自由曲面进行精整加工的目标，利用移动操作机器人具有较好的操作灵活性和工作空间大的特点，提出了一种研磨大型自由曲面自主作业机器人的机械结构，并进行了关键技术的研究。重点针对研磨大型自由曲面自主作业机器人的曲面重构与定位方法、5-TTRRT机器人运动学动力学建模、运动规划与运动控制、主被动结合的柔顺控制方式等进行了深入论述。力求设计理念符合国内外先进技术的发展要求，设计内容与国内外新研究成果同步。

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