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题名/责任者:

机器人技术实验指导/王帅, 张华良, 韩冰主编

出版发行项:

北京:电子工业出版社,2020.11

ISBN及定价:

978-7-121-39934-3/CNY39.00

载体形态项:

182页:图;26cm

个人责任者:

王帅 主编

个人责任者:

张华良 主编

个人责任者:

韩冰 主编

学科主题:

机器人技术-实验-教材

中图法分类号:

TP24-33

中图法分类号:

TP24

一般附注:

新工科建设之路·机器人技术与应用规划教材

出版发行附注:

工业和信息产业科技与教育专著出版资金资助出版

提要文摘附注:

本书分为两部分: 基础篇 (实验1-实验10) 和进阶篇 (实验11-实验20) 。基础篇介绍机器人技术的基础知识, 主要包括机器人系统认知、机器人空间位姿描述、建立连杆坐标系及D-H参数、机器人正运动学、机器人逆运动学、机器人关节空间规划、机器人笛卡儿空间规划、机器人雅可比矩阵、机器人动力学、机器人动力学参数辨识。进阶篇介绍机器人技术的进阶内容, 主要包括机器人PID控制、机器人动力学前馈控制、机器人的拖动示教、基于末端力矩传感器的拖动示教、基于末端力矩传感器的导纳控制、基于末端力矩传感器的力位混合控制、机器人离线编程、机器人视觉、机器人相机标定及坐标系统、机器人视觉引导抓取。

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