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题名/责任者:

绳驱超冗余机器人运动学及轨迹规划/徐文福, 梁斌著

出版发行项:

哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社,2022.06

ISBN及定价:

978-7-5603-9302-5 精装/CNY116.00

载体形态项:

329页:图;24cm

并列正题名:

Kinematics and trajectory planning of cabledriven hyper-redundant robots

丛编项:

机器人先进技术研究与应用系列

丛编项:

先进制造理论研究与工程技术系列

个人责任者:

徐文福 著

个人责任者:

梁斌 著

学科主题:

机器人-运动学

中图法分类号:

TP242

一般附注:

国家出版基金资助项目 “十三五”国家重点出版物出版规划项目 “双一流”建设精品出版工程

书目附注:

有书目 (第316-326页) 和索引

提要文摘附注:

本书围绕绳驱超冗余机器人存在驱动空间、关节空间、任务空间等多重空间, 不同维度状态变量的映射问题, 系统阐述了其运动学及轨迹规划方面的理论和方法, 包括位置级和速度级运动学, 基于分段几何法、改进模式函数法的逆运动学求解与轨迹规划, 狭小空间作业的末端位姿与臂型同步规划、基于两层几何迭代的轨迹规划、基于扩展虚拟关节的避障轨迹规划、整臂臂型及目标位姿测量等。

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