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题名/责任者:

并联机器人动力学建模和运动控制/程晨 ... [等] 著

出版发行项:

北京:国防工业出版社,2024

ISBN及定价:

978-7-118-13291-5/CNY89.00

载体形态项:

116页:图;26cm

个人责任者:

程晨 著

个人责任者:

袁晓静 著

个人责任者:

阳能军 著

学科主题:

空间并联机构-机器人-动力学模型-研究

学科主题:

空间并联机构-机器人-运动控制-研究

中图法分类号:

TP24

题名责任附注:

题名页著者还有: 袁晓静, 阳能军, 罗伟蓬, 曾繁琦

书目附注:

有书目 (第109-116页)

提要文摘附注:

本书共分7章, 主要涉及仿人咀嚼机器人的动力学建模和运动控制的方面的内容。第1章绪论, 涉及咀嚼机器人、并联机构的寄生运动和冗余驱动的研究现状; 第2章进行机构的运动学分析; 第3章采用多种建模方法进行机构的刚性动力学逆解; 第4章建立机构的线弹性动力学模型; 第5章使用基于模型降阶技术, 分析弹动力学性能; 第6章进行基于分布力矩前馈的运动控制研究; 第7章对未来工作进行展望。

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